Fue uno de los estandartes de la Revolución Cubana, junto a Fidel y Raúl Castro y el «Che» Guevara, que concretó la caída del gobierno del dictador Fulgencio Batista y la instauración de un estado socialista en Cuba, tal era la ideología de sus líderes.
Encabezó el ejército rebelde y gracias a su carisma y empatía logró un enorme aprecio popular
Era oriundo de La Habana, donde nació en el año 1932, en el seno de una familia modesta.
Si bien llevaba ya algunos años militando a favor de diversas causas sociales cuando estalló la dictadura de Batista no dudó en sumarse a la resistencia más dura.
Tras algunos años de exilio obligado en Estados Unidos y México, en 1956, se pone en contacto con Fidel Castro para sumarse a su movimiento revolucionario que planeaba el derrocamiento de Batista
Como no disponía de una adecuada destreza militar, fue entrenado y así pudo sumarse al ejército rebelde que terminó logrando su objetivo político.
Durante la Revolución se hizo buen amigo del «Che» Guevara.
Su performance militar fue creciendo de menor a mayor hasta que a fuerza de ataques certeros y exitosos se ganó la confianza de Fidel quien lo designó como Comandante y le confió el ingreso y la toma de La Habana ni bien Batista huyó del poder
Tras la victoria rebelde fue designado como Jefe del Estado Mayor y luego Jefe del Ejército, pero más allá de esta asignación concreta desarrolló tantísimas actividades como líder de la Revolución: solía pronunciar discursos durante sus recorridas de control de las obras que se planeaban, y también motivadas por su tarea de defensa del flamante gobierno que integraba.
En octubre de 1959 se le asignó la misión de detener a Huber Matos, un jefe militar disidente, sin embargo, no regresó de dicha acción y se lo dio por muerto tras desaparecer a bordo del avión en el que se desplazaba.
Jamás aparecieron rastros de la aeronave ni de su cuerpo, situación que abrió paso a un sinfín de especulaciones, entre ellas que su desaparición fue un plan orquestado por sus propios compañeros Fidel Castro y Guevara
Tenía nada más que 27 años cuando desapareció para siempre, el 28 de octubre del año 1959, en las aguas del Mar de Caribe, donde se cree que cayó el avión que lo trasladaba.
Es una de las figuras más veneradas de la Cuba socialista a la cual se le han destinado muchos homenajes.